EOAT的选择-希瑞格-河池市EOAT

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即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，EOAT的选择，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

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EOAT全称为End of Arm Tooling，意为机械手末端工具，注塑领域在工业中占了很大一块比重，由注塑机、机械手、及其取出的治具组成。图2从左到右简单的说明了EOAT的组成部分，EOAT系统，***左侧是机械手，然后依次是快换、型材、连接件、气动夹、连接夹、执行部件，以及用来反馈夹取状态的传感器